Robotika laboratoriyasiga xush kelibsiz

Source: http://robotics.cs.iastate.edu/


multikolid ta’sir simulyatori

maqsadga erishish

yumshoq qoldiqlarni yig’ish

deformatsiyalanadigan modellashtirish

deformatsiyalanuvchi narsalarni tushunish

Ayova shtati universiteti Robotika laboratoriyasiga xush kelibsiz! Biz robotlarda fundamental muammolarni o’rganuvchi, nazariy so’rovlar va eksperimental namoyishlar o’rtasida muvozanatli harakat qiladigan energetik guruhmiz.

Bizning hozirgi tadqiqotimiz ikkita yo’nalishga ega. Birinchisi, meva, sabzavot va go’sht kabi deformatsiyalanadigan narsalarni kesish, chizish yoki chop etishga ixtisoslashgan robot tizimini ishlab chiqishdir. Biz ob’ektlarning deformatsiyalari va aloqa kuchlarini modellashtirishni o’rganamiz va ob’ektni qabul qilish va barqarorlashtirish kabi asosiy manevralar va oshxona pichoqlarini olish va harakatni boshqarish kabi strategiyalarni ishlab chiqamiz. Maqsad nozik, moslashuvchan va silliq narsalarni manipulyatsiya qilish, robotlarning qo’llari va qo’llari bilan koordinatsiya qilish, vositalarni boshqarish, ko’p modallik sezgirligi va deformatsiyalanadigan modellashtirishga asoslangan harakatni rejalashtirish va nazorat qilish borasida chuqur tushunishdir.

Ikkinchi bosim ta’siri jismoniy hodisasi va uning robot manipulyatsiyasida ishlatilishiga qaratilgan. Dafjal kuchlar, aks holda, juda qiyin bo’lgan vazifalarni bajarish uchun ishlatilishi mumkin. Masalan, tirnoqni chimchilash, tuxumni parchalash, oynani ochish, tennis koptokini urish va hokazo. Quyidagi subproblemlarni o’rganyapmiz yoki o’rganib chiqdik: a) bir nechta jiddiy jismlarning bir vaqtda to’qnashuvini samarali hisoblash modellash; b) tadqiqot va ta’lim maqsadlari uchun to’qnashuv uchun ochiq kodli interfaol grafik simulyatorni ishlab chiqish; c) bir ob’ektning ta’siridan keyingi harakatlariga erishish uchun vazifaga ta’sirni rejalashtirish; va d) robotlar tomonidan hali qo’lga kiritilmagan qobiliyatlarni ko’rsatish uchun dinamik harakatlar bilan dürtüsel harakatlarni birlashtirish uchun bir manipülasyon rejasini sintez qilish.

Boshqa tadqiqot mavzusi va qiziqishlari:

  • Tez hiyla
  • Tuyulgan asoslangan harakat baholash
  • Quyon xavfli ob’ektlar kuchaytiraman
  • Quyon xavfli modellashtirish
  • Yo’l rejalashtirish
  • Teginish shakli aniqlash va rekonstruksiya
  • Mahalliylashtirish va robot farq etish
  • Chiziqlar va sirt uchun geometrik algoritm
  • Nochiziqli nazorat va kuzatish
  • Kinematik va manipulyatsiyasi dinamikasi

Yuqoridagi mavzulardan birontasi sizni qiziqtirayotgan bo’lsa, bizga qo’shilishga va ba’zi qiziqarli robotlarni o’rganishga xush kelibsiz.


Biz bilan saxiy qo’llab-quvvatlash tan Milliy Ilmiy Jamg’armasi quyidagi grantlar orqali:

Ushbu materialda ifodalangan har qanday fikrlar, topilmalar va xulosalar yoki tavsiyalar muallif (lar) ning fikri va Milliy Ilmiy Fondning fikrlarini aks ettirmaydi.